Infrared Control Helicopter http://mheli.exblog.jp 超小型･赤外線でコントロールする4CHヘリコプタの記事 ja mheli Copyright 2010 Sat, 4 Dec 2010 21:07:53 +0900 2010-12-04T21:07:53+09:00 hourly 1 2003-06-01T12:00+09:00 Infrared Control Helicopter http://pds.exblog.jp/logo/1/200604/19/27/b008152720060504090533.jpg http://mheli.exblog.jp 80 60 超小型･赤外線でコントロールする4CHヘリコプタの記事 ＧＹＲＯＢＥＥ　ＳＫＹＬＥＧＥＮＤ４ http://mheli.exblog.jp/14522447/ http://mheli.exblog.jp/14522447/ Ｓｉｌｖｅｒｌｉｔからようやく４チャンネルのトイヘリが発売されました。
元祖ハニービーの安定性はそのままで４チャンネル化されているようでなかなか好印象です。
ジャイロ制御はヘッドロックで、保持力も強いです。
写真ではモード１に改造していますが、今回は予めモード１が考慮されています。
スロットル用のジョイスティックは上下がどこでも停止するものが使用されているので、ジョイスティックのハンダを吸い取って外して左右を入れ替え、スロットルスティックを保持するための押さえ金具を移動すれば完了です。
押さえ金具は無理に取り付けなくても問題ないようです。


飛行リーマンさんのページでは海外調達されたものが掲載されていますが、ＣＣＰから発売されているものは送信機の構造が少し違うようです。

]]> ４ch ハニービー mheli Fri, 3 Dec 2010 22:05:29 +0900 2010-12-03T22:05:29+09:00 Walkera V120D02 部品交換 http://mheli.exblog.jp/14440671/ http://mheli.exblog.jp/14440671/ Walkera V120D02のSwashplate「HM-V120D02-Z-05」とStablizer Holder「HM-V120D02-Z-06」が少し改良されているようなので交換してみました。
Swashplateは少し頑丈にになったようです。Stablizer Holderはフランジの外径が大きくなり、ガタを少なくするようになっています。
部品交換後、期待とは裏腹に思うように操縦できなくなってしまいました。
ガタが減ったためか、エルロンを右に操作すると右斜め後ろに動き、左に操作すると左斜め前に動くようになってしまいました。
この現象は以前の４G3を思い出します。
最初プラスティックのローターヘッドだったものがアルミ製に変わったときも同じような現象に悩まされました。4G3や4G6ではプロポのミキシング機能を使用して補正しましたが、今回は下記の写真のようにStablizer Holderの角度を調整し、メカニカルなミキシング設定を行うことで、プロポのミキシングを行わなくても良い結果が得られました。
Stablizer Holderの取り付け部にはメインシャフトに切り欠きが入っており、３０度程度ずらすためには少し取り付け位置の上下位置を移動する必要がありました。
新しいStablizer Holderが最初から付いているロットではどのように調整されているのでしょうか？
少し興味があります。

]]> Walkera mheli Sat, 20 Nov 2010 19:51:31 +0900 2010-11-20T19:51:31+09:00 Walkera V120D02 モーター交換 http://mheli.exblog.jp/13771346/ http://mheli.exblog.jp/13771346/ Ｗａｌｋｅｒａ　Ｖ１２０Ｄ０２ のモーターは発熱が多いＷＳ－１２－００５でした。
以前４Ｇ６でＷＳ－１２－００５を使用していたときにキャノピーが熱で変形したので、４Ｇ６に搭載していたＨＰ０８Ｓを載せ替えることにしました。モーター変更するとかなり軽くなりますが、前後のバランスを取るためキャノピーの前方に１円玉をはりつけました。
この機体は、３軸ジャイロということで止まり過ぎないか心配でしたが、あまり違和感はありませんでした。設定で色々味付けできると思いますが、最初の設定で良いと思いました。
最初は４Ｇ６と比べてあまり違いがないと思っていましたが、ある程度　Ｖ１２０Ｄ０２ に慣れた後で４Ｇ６を飛ばすと４Ｇ６の方がミソスリのようになり、舵の交じりが違うようです。４Ｇ６ではミキシング設定を行って舵の交じりを修正していましたが、Ｖ１２０Ｄ０２ では必要ないので今のところ良い感じです。
後はエルロンとエレベータサーボの消耗が心配です。




[2010/8/16追記]
撮影した動画ではピッチの変化が大きいため高度の維持が難しかったため少し変化量を少なくし、良くなってきました。受信機側の設定で「ＢＡＬ　ＤＥＬＡＹ」はメインローターの回転数により特性が変化するようで、メインローターを低ピッチ高回転で回す場合は少し左に回し、ディレイを少なくした方が良いようです。
適切に設定すると、ミソスリが最小になりとても安定感があります。
下記が現在の設定値ですが、スロットルカーブはＰＩＣで自作したガバナーモードのプログラムを組み込んでいるための設定です。

ELEV D/R:90,EXP:LIN
AILE D/R:90,EXP:LIN
RUDD D/R:70,EXP:LIN
THRCURVE：0-47-47-47-47
PITCURVE：36-43-49-55.5-62

この機体は、エルロンとエレベーターにもヘッドロックジャイロが組み込んであり、スロットルを上げるとヘッドロックモードに移行します。モーターが停止している時にはジャイロの積分値がキャンセルされスワッシュプレートは水平に戻ろうとしますが、スロットルをを上げると積分値を突然復元し、思わぬ方向に機体が制御される場合があるので注意が必要です。

]]> Walkera mheli Sun, 15 Aug 2010 11:41:51 +0900 2010-08-15T11:41:51+09:00 Walkera V120D02 FLYBARLESS SERIES http://mheli.exblog.jp/13758275/ http://mheli.exblog.jp/13758275/ WalkeraのフライバーレスシリーズでＣＰ機がＪadeから発売されたので早速購入しました。
先週の金曜の夜に注文して今日（８月12日）届いたのでかなり早かったようです。
４Ｇ６ＳはＷＫ-2801ＰＲＯの２８０１モードではリンクできないということと、私自身４Ｇ６で飛ばせているので、４Ｇ６の３軸ジャイロ版はあまり興味がありませんでしたが、今回は2801モードでリンク可能でフライバーレスということだったので注文しました。私が持っているＷＫ-2801ＰＲＯはＶｅｒ２．２なので少し心配でしたが、問題なく２８０１モードでリンクできたのでホッとしました。
ＷＫ-2801ＰＲＯの設定内容が記載されているドキュメントが付属していましたが、一部誤りがあり、６ｃｈ(ピッチ)はリバース設定する必要がありました。
その他のパラメータは記載通りで問題ありませんでしたが、エレベータとエルロンのサブトリムは必要に応じて調整します。
また、Ｄ／ＲとＥＸＰの設定の説明はありませんでしたが、エレベータとエルロンは、Ｄ／Ｒ：９０％、ＥＸＰ：ＬＩＮに設定しました。
これらの設定でホバーリングは問題なく行えました。
4G6ではエルロンとエレベータ相互にミキシング設定を行う必要ありましたが、Ｖ１２０Ｄ０２は必要ないようです。


[2010/8/13追記]
６ｃｈ(ピッチ)はリバース設定する必要があると記述しましたが、受信機にピッチのリバーススイッチがあるのでこちらで設定してもよさそうです。
エルロンとエレベーターのサブトリムは、リンク後に設定するとそれなりに反映されますが、その設定の状態で再度プロポとヘリの電源をＯＦＦ／ＯＮして再リンクすると、エレベーターは設定した方向とは反対に効果が現れているようです。

時々ラダーサーボが動作しない場合があります。動作しない時に手でサーボホーンを動かすと動作するようになります。動きはスムーズなように思えるがギヤーか何か不調なのかと思い、念のため４Ｇ６用の予備と交換しました。4G6用で使用可能でしたが、テールサーボは進化しているようで、4G6用サーボでは多少ハンチング気味になるのでジャイロゲインを少し下げました。
テール駆動用のベベルギヤーは今回のものは少し精度が悪いのか、たまたまかはわかりませんが、テールローター部の小さい方のギヤーが少し偏芯し、回転ムラが発生するので手持ちの予備と交換しました。


]]> Walkera mheli Fri, 13 Aug 2010 0:09:41 +0900 2010-08-13T00:09:41+09:00 Flybarless CALIBER 120 飛行動画 http://mheli.exblog.jp/13376756/ http://mheli.exblog.jp/13376756/ 自由自在な飛行とはいきませんが動画を撮ってみました。
Flybarless での動作はとても敏感なので、サーボの動作量はＰＩＣのプログラムで半減させることで比較的操縦し易くなりました。ジャイロの搭載方向は、コントロールパドルとメインローターとの角度に近い角度にしています。




[2010/05/30追記]
FM受信機に換装してコンピュータープロポで操縦しています。

]]> CALIBER120 mheli Sat, 29 May 2010 15:57:12 +0900 2010-05-29T15:57:12+09:00 <![CDATA[PR: フレッツ光のポイントプログラム登場！ＮＴＴ東日本]]> http://rss.rssad.jp/rss/ad/Oc.tuytr5qOI/e7rXCFN9rF5T?type=2&ent=183dfaba3ec8e06ceb79f4745b9d1801   入会費・年会費無料！フレッツ光会員制プログラムのフレッツ光メンバーズクラブ登場！ ]]> Sat, 29 May 2010 15:57:12 +0900 Flybarless CALIBER 120 http://mheli.exblog.jp/13346316/ http://mheli.exblog.jp/13346316/ 最近Walkeraから３軸ジャイロ搭載のヘリコプターが数種類発売されています。
４Ｇ６はまだFlybarlessではないですが、直に出そうな感じです。
レボリューターは機械式のフリージャイロを使用してFlybarlessを昔から実現していましたが、ＣＡＬＩＢＥＲ120をFlybarlessにできないかと思っていました。
先ずは写真のようにフライバーをカットしてシーソー動作しないように接着し、フラーバーレスのヘッドに改造しました。
次に自作の２組のレートジャイロをエルロンとエレベータのサーボに働かせるように接続しました。
最初は思わしく機能しませんでした。
ジャイロのゲイン調整などを行って、何となく制御できているように見える時もありましたが、突然姿勢を崩してしまいます。手に持って見てみると、どうも振動でジャイロが誤動作しているときがあります。そこで、ジャイロの出力にローパスフィルターを組んで振動対策を行うと誤動作もなくなり、連続ホバーリングさせることができるようになりました。。
現状は単純なレートジャイロとして機能しているため機体を一定の傾きを保つようなことはできませんが２つのレートジャイロのみでフライバーレスにできたとは、私にとって驚きでした。
ＰＩＣはプログラム変更できるように取り外し可能にしていますが、パラメーターが固まれば配線などももっとすっきりさせることができます。

]]> CALIBER120 mheli Sun, 23 May 2010 11:40:18 +0900 2010-05-23T11:40:18+09:00 軽量な2.4ＧＨｚ通信モジュール http://mheli.exblog.jp/13270050/ http://mheli.exblog.jp/13270050/ もう少し軽量なＮＯＲＤＩＣのｎＲＦ２４Ｌ０１を搭載した通信モジュールを探していましたが、有限会社ケイツー電子工業
でＷＣＵ－２４Ｌ０１＋（ｐｌｕｓ）を製造販売していました。
通信チップにはｎＲＦ２４Ｌ０１＋が使用されており、ｎＲＦ２４Ｌ０１で作成したプログラムはそのまま動作できました。＋ありなしの主な違いは、＋ありでは通信スピードに250ｋｂｐｓが追加されており、通信距離をのばすことが可能なようです。
このモジュール基板には電源レギュレータは搭載されていませんが、ラウンドが準備されており、手持ちのＴＯＳＨＩＢＡ　ＴＡＲ5ＳＢ33を実装して動作することができました。
ＴＡＲ5ＳＢ33は入力に１μＦのコンデンサーが必要ですが、そのラウンドも準備されていたため取り付けました。
また、ジャンパーとして実装されている０Ωの抵抗を外して出力段のチップコンデンサーを１０μＦに交換しました。（１０μＦに変更しなければ動作しませんでした）
ＴＡＲ5ＳＢ33にはノイズリダクション用のコンデンサーを取り付けるように推奨されていますが、取り付けしなくてもとりあえず動作できたので搭載していません。
価格は￥４，７２５で、少し高めでしたが、こんな軽量で小さなモジュールは私には作れないのでよしとしましょう。
[追記]
その後、電源レギュレーターを以前秋月電子通商で購入していた「表面実装型低損失レギュレーター２．８５Ｖ１５０ｍＡ　ＳＩ９１８４１ＤＴ－２８５」に変更しました。このレギュレーターの出力段は１μＦのコンデンサーで良いので、部品も小さく有利です。

]]> 開発環境 mheli Sat, 8 May 2010 10:01:59 +0900 2010-05-08T10:01:59+09:00 2.4GHzチャンネルモニター http://mheli.exblog.jp/13255739/ http://mheli.exblog.jp/13255739/ ＣＹＷＭ６９３５と液晶表示機を使用して２．４ＧＨｚのチャンネルモニターを作成してみました。
ＣＹＷＵＳＢ６９３５のチャンネルを順次変更しながらＲＳＳＩ「Receive Signal Strength Indicator」レジスタを読み出して液晶画面にチャンネル毎のグラフ表示させてみました。
ＰＳｏＣにはキャラクター液晶で一文字毎にグラフ表示させる機能があるのでそれを利用しました。
液晶の上の段はチャンネル０からチャンネル１５、下の段は１６から３１です。
０から７の８段階のグラフ表示になっています。
何もしなくてもグラフに動きがあるので、正しく動作しているかどうかわかりませんが、Ｗａｌｋｅｒａの送信機などを使用すると反応があります。

]]> 開発環境 mheli Wed, 5 May 2010 17:58:16 +0900 2010-05-05T17:58:16+09:00 <![CDATA[PR: 製品開発支援のプロフェッショナル]]> http://rss.rssad.jp/rss/ad/Oc.tuytr5qOI/DtvF121K5ojT?type=2&ent=6aa793eb6485aa049ccb3a4c2d45526f ウインドリバー　20年以上の実績　世界トップ水準の製品開発ソリューション
]]> Wed, 5 May 2010 17:58:16 +0900 自作 ２．４ＧＨｚ受信機をＰｉｘｙＺＡＰに搭載してみる http://mheli.exblog.jp/13236030/ http://mheli.exblog.jp/13236030/ NORDIC nRF24L01を搭載した通信モジュールにＰＩＣ１６Ｆ６８４を一つ追加して６チャンネルの受信機にしました。
通信モジュール基板だけで１．５ｇあり、ＰＩＣやコネクターケーブルを追加して2.8ｇ程度になってます。
６チャンネルのＦＭ受信機は４ｇ程度あるので、あまり苦労していない割には２．８ｇは軽量かもしれません。
実際の加工は、２．４ＧＨｚ通信モジュール基板の裏側にプログラミングしたＴＳＳＯＰのＰＩＣ１６Ｆ６８４を貼り付けて、ポリウレタン線で配線し、コネクターケーブルの信号線もＰＩＣの端子に直付けしています。
ＰｉｘｙＺＡＰに搭載した場合、ノイズなどの影響で正常に機能するかどうか心配でしたが、室内で目の前で飛ばす限りでは問題ありませんでした。ＰＩＣ１６Ｆ６８４はＩＯ端子が１２本ありますが、まだ一本余っているのでジャイロセンサーの入力も可能です。

]]> 開発環境 mheli Sat, 1 May 2010 17:47:20 +0900 2010-05-01T17:47:20+09:00 2.4GHz NORDIC nRF24L01 のテスト２ http://mheli.exblog.jp/13199165/ http://mheli.exblog.jp/13199165/ 2.4Gモジュールとしてｓｐａｒｋｆｕｎ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳのWRL-00705を購入してテストしてみました。
結線後動作させてみると、送信機を１ｍも離すと正常に動作しなくなりました。
おかしいと思い、基板のチップのハンダを見てみると、ＡＮＴ１とＡＮＴ２がハンダでショートしているようでした。
とても小さなチップなので修正をあきらめようと思いましたが、壊して元々と思い、よび水のハンダを行って吸い取ってみるとうまく吸い取ることができました。結果、問題なく動作するようになりました。
この基板は比較的小さいですが、１．５ｍｍのプリント基板が使用されているので約１．５ｇあり、かなり重たいです。但し、基板に電源レギュレータが実装されていることと、nRF24L01の信号入力電圧が５ＶまでＯＫということで、外部に電源レギュレータなしでＬｉｐｏ１セルで駆動できるところが良いところです。
ｓｐａｒｋｆｕｎ にはもう少し小さなプリント基板の物もありますが、１．５ｍｍの基板では満足できません。
もっと軽量なモジュールがないか探し中です。

]]> 開発環境 mheli Sat, 24 Apr 2010 8:44:21 +0900 2010-04-24T08:44:21+09:00 2.4GHz NORDIC nRF24L01 のテスト http://mheli.exblog.jp/13170333/ http://mheli.exblog.jp/13170333/ ２．４ＧＨｚの通信にＣＹＷＵＳＢ６９３５を使用していましたが、ＣＹＷＵＳＢ６９３５は１バイト毎の通信しか行えないため、連続したデータを落とすことなく送受信することは、実際の使用環境では難しいことが考えられます。
今回はＣＡＬＩＢＥＲ１２０の送受信機で使用されているNORDICのnRF24L01というチップを使用して、ＰＩＣで制御するテストを行いました。
送信機側は、ＰＩＣ１２Ｆ６８３を使用し、プロポのＰＰＭ信号を読み取って６チャンネル分をコード化して受信機に送信します。受信機側は２つのＰＩＣ１２Ｆ６１５を使用し、一方で受信したコードデータをＰＰＭに変換して渡し、もう一方でＰＰＭ信号をサーボ用の信号にデコードする機能を持たせています。ＰＩＣ１６Ｆ６８４が１つでも実現できると思いますが、 ＰＩＣ１２Ｆ６１５にはＭＳＯＰパッケージがあり、２つ実装してもＴＳＳＯＰのＰＩＣ１６Ｆ６８４より軽量化が可能ではないかと思います。
ＣＹＷＵＳＢ６９３５を使用する場合は通信情報を少しでも少なくするため各チャンネルの情報を９ビットにして情報を詰めて送信していましたが、nRF24L01は３２バイトの送受信用のＦＩＦＯがあり、バースト転送も行えます。かなり高速に送信することが可能なため、１チャンネルの情報に１６ビットを使用し、ＰＩＣでシフト演算をしなくて済むようにしました。各チャンネルは最大１０２４段階です。ＰＩＣが８ＭＨｚなので、５００ｎｓ以下の精度は出ませんが十分です。
nRF24L01は実装済みのテスト基板が￥３，０００程度で売られているため、テストし易いのではないかと思います。

]]> 開発環境 mheli Sun, 18 Apr 2010 16:22:49 +0900 2010-04-18T16:22:48+09:00 ＰＩＣでＣＹＷＭ６９３５を制御する http://mheli.exblog.jp/13104292/ http://mheli.exblog.jp/13104292/ 前回の記事で、８ピンのＰＳｏＣで２．４ＧＨｚ通信モジュール　ＣＹＷＭ６９３５が使用可能なことがわかりました。
しかし、８ピンのＰＳｏＣには小さなパッケージがないため実用的ではありませんでした。
ＣＹＷＵＳＢ６９３５はＳＰＩでホストコントローラと通信を行いデータの受け渡しをしているため、ＰＳｏＣを使用する必要はありません。ＳＰＩはクロック同期で通信を行うため、ホストコントローラが遅くても通信が行えます。既に実施されている方もおられますが、私もＰＩＣを使用して受信機のプログラムを作成してみることにしました。
使用したＰＩＣは小さなＭＳＯＰのパッケージがあるＰＩＣ１２Ｆ６１５で動作クロックは８ＭＨｚです。
ＰＳｏＣは専用ハードを使用できるのでＳＰＩ通信のシリアル通信処理を記述する必要はありませんが、ＰＩＣ１２Ｆ６１５はＳＰＩがはサポートされていないのでプログラムで記述する必要があります。
結果としては思った以上に簡単にＰＳｏＣで作成していた６チャンネルのプログラムをＰＩＣに置き換えることができました。
ＰＳｏＣではＳＰＩ専用のハードがあり、１バイト毎の受け渡しは高速に行えますが、現在設定している２．４ＧＨｚの通信スピードは１５．２Ｋｂｐｓ程度なので、ＰＳｏＣ側でどんなに高速に送信しようとしても１バイト毎の送信間隔は５００μｓ程度空くことになります。それだけ空けば十分連続したデータを受け取れることがわかりました。

ＰＳｏＣで１バイトのデータを受信している様子（赤：ＳＣＫ　黄：ＭＩＳＯ）
最初の８クロックでＭＯＳＩからコマンドを送信し次の８クロックでＭＩＳＯよりデータを受信している。１シーケンス２２μＳ程度で終了していることがわかる。

ＰＩＣ１２Ｆ６１５で１バイトのデータを受信している様子（赤：ＳＣＫ　黄：ＭＩＳＯ）
ＰＳｏＣのときと同様だが、１シーケンスには１００μＳ以上掛かっている。

ＰＩＣ１２Ｆ６１５で連続データを受信している様子。（赤：ＳＣＫ　黄：ＭＩＳＯ）最初のデータは０ｘｆｆ

ＰＩＣ１２Ｆ６１５で8バイト連続データを受信している様子。（赤：ＩＲＱ　黄：ＳＣＫ）

ＰＩＣ１２Ｆ６１５で受信した６チャンネル分のデータをＰＰＭ信号として出力している様子。

これで、小さなＭＳＯＰのＰＩＣと３．３ＶレギュレータをＣＹＷＭ６９３５に取り付けることで、赤外線で使用してきたソフトウェアーを２．４ＧＨｚ化することが簡単に行えます。しかしＣＹＷＭ６９３５自体まだまだ重たい！

[2010/04/11追記]
ＣＹＷＵＳＢ６９３５には4バイトのManufacturing IDを保存しているレジスタがあります。製造番号であればチップ毎に異なるはずなので、送信機起動時に数秒間このManufacturing IDを送信し、送受信機両方とも同じ手順でＰＩＮコードを作成し、周波数も一定の手順で変更するようにして独自のバインド機能を持たせてみました。
同じ周波数でＰＩＮコードが異なる場合、どの程度影響があるのかはわかりません。また、周波数を変更する必要があるのかどうかもわかりませんが、とりあえず送受信機としては完成したのでそのうち実機に搭載してみたいです。

]]> 開発環境 mheli Mon, 5 Apr 2010 17:38:23 +0900 2010-04-05T17:38:23+09:00 <![CDATA[PR: 通信・ＩＴ業界への転職は]]> http://rss.rssad.jp/rss/ad/Oc.tuytr5qOI/fQFGoTAef0IB?type=2&ent=3a6dc551482a191301da1b5505a8439c 通信・IT業界に詳しいカウンセラーが、あなたの転職を丁寧にサポート
]]> Mon, 5 Apr 2010 17:38:23 +0900 2.4GHz PPM 変換モジュール http://mheli.exblog.jp/13093856/ http://mheli.exblog.jp/13093856/ ８ピンのPSoC CY8C27143－２４ＰＸＩを使用して２．４ＧＨｚ⇒ＰＰＭ変換プログラムを作成してみました。
使用している２．４ＧＨｚモジュールはＣＹＷＵＳＢ６９３５が実装されているＣＹＷＭ６９３５ですが、ＩＯピンは７本あり、全て接続すると８ピンのＰＳｏＣのピンが足りません。ＣＹＷＵＳＢ６９３５にはリセット端子とパワーダウン端子がありますが常時Ｈｉ状態ても起動可能なようなのでこの２本を電源ラインに接続し、５本で制御して、ＰＳｏＣの残りの１本でＰＰＭ信号を出力することにしました。

ＬＥＤを取り付けている端子からＰＰＭ信号が出力されるので、今まで作成してきた赤外線用受信機のＰＩＣを併用すれば２．４ＧＨｚ仕様にできると思われます。
今回は、ＣＹＷＵＳＢ６９３５のリセット端子を制御していないので、電池を外して直ぐに電源を入れるとコンデンサーに残っている電気のためＣＹＷＵＳＢ６９３５にリセットがかからず正常に動作しませんでした。

今回はブレッドボードを使用してみましたがとても便利です。

ＰＰＭ信号を出力している様子。

という状況ですが、CY8C27143－２４ＰＸＩにはＤＩＰパッケージしかないので机上テスト意外には実用的ではないようです。

]]> 開発環境 mheli Sat, 3 Apr 2010 18:43:23 +0900 2010-04-03T18:43:23+09:00 ＰＳｏＣを使った ６チャンネル 2.4GHz 受信機 http://mheli.exblog.jp/13060743/ http://mheli.exblog.jp/13060743/ 前回は本についていた基板を使用して受信機を作成していましたが、今回はＣＹＷＭ６９５（２．４ＧＨｚ）通信モジュール基板に３．３Ｖのレギュレーターを取り付けた２０ピンのＰＳｏＣを貼り付けることにしました。
使用したのはＳＯＩＣです。使用したCY8C27243－２４ＳＸＩにはもっと小さいパッケージのＳＳＯＰがありますが、てきとうに貼り付けて使用するには小さすぎるため今回はＳＯＩＣにしました。
写真は２チャンネル分のサーボコネクタを取り付けていますが、６チャンネル全て５１２段階の分解能を持たせています。

大きさ比較のため、左からＳＯＴ－２３（ＰＩＣ10Ｆ222）、ＭＳＯＰ（ＰＩＣ12Ｆ615）、ＳＯＩＣ（ＰＩＣ１２Ｆ６８３）、ＳＳＯＰ（CY8C27243－２４ＳＸＩ）、ＳＯＩＣ（CY8C27243－２４ＳＸＩ）

]]> 開発環境 mheli Sun, 28 Mar 2010 11:35:17 +0900 2010-03-28T11:35:17+09:00 <![CDATA[PR: フレッツ光のポイントプログラム登場！ＮＴＴ東日本]]> http://rss.rssad.jp/rss/ad/Oc.tuytr5qOI/pSJJ_4skxcFy?type=2&ent=b30f0ac6a2a4ef434edc4dd4b67371ea   入会費・年会費無料！フレッツ光会員制プログラムのフレッツ光メンバーズクラブ登場！ ]]> Sun, 28 Mar 2010 11:35:17 +0900 PSoCによる2.4GHz通信実験 http://mheli.exblog.jp/13020994/ http://mheli.exblog.jp/13020994/ 既に多くの方が実施されていますが、１，２ヶ月前に、２．４GＨｚの通信実験をしてみたくなりPSoCが手っ取り早そうだったので実験基板とプログラマーが付いている本を購入して勉強してみることにしました。
２．４GＨｚの通信は、最初はPSoCにサポートされているデバイスがあるのかと思っていましたが、専用のＬＳＩがあり、メインCPUとはＳＰＩ通信で制御することがわかり、無理にＰＳｏＣではなくても制御できることもわかりました。このことについては既にＰＩＣなどで実施されている方もおられるようで、ノルディックnRF24L01という２．４GＨｚのＬＳＩではＰＩＣのサンプルソースも公開されているようです。
ＰＳｏＣは「PSoC Designer」という開発ツールがＣｙｐｒｅｓｓから公開されており、Ｃ言語により開発が行えます。今回は通常のプロポに取り付けて使用可能な２．４GＨｚ送信モジュールと６ＣＨ受信機のプログラムを作成することを目的に勉強してきましたがようやく動作させることができました。
プログラム作成にあたり、Ｉ Ｔ　Ｃｏｒｐ．殿で公開されているＰＳｏＣのプロジェクトを参考にさせて頂きました。
２．４GＨｚ通信モジュールは「ＩＴショップ「えとせとら」で販売されている「ＣＹＷＭ6935］を購入して使用しています。プロポに取り付けて使用する送信モジュール側のＰＳｏＣは、参考にさせて頂いたプロジェクトで使用されている「ＣＹ８Ｃ２９４６６－２４ＰＸＩ」をそのまま使用しましたが、受信機側は本に付属していた基板に実装されているＰＳｏＣ「ＣＹ８Ｃ２１４３４－２４ＬＦＸＩ」にポーティングしました。
ポーティングすることで「PSoC Designer」の操作方法や必要な手順を習得することができました。
現状の受信機の仕様は６チャンネル分のサーボを制御する信号出力のみで、各チャンネルは２５６段階としています。
通信仕様はスタートコード２バイト（0ｘｆ0；0ｘ0ｆ）とし、その後に６チャンネル分の制御信号を連続して送信し最後にＢＣＣを送信しています。
受信機側はスタートコードを検出した後に６バイトとＢＣＣを連続して受信し、受信したＢＣＣが正常な場合にサーボの制御信号として取り込むようにしています。
使用しているＦｕｔａｂａのプロポは９チャンネルですが、６チャンネル分を読み取り、送信間隔約１7ｍｓで送信を繰り返しています。


送信モジュールと２つのサーボを取り付けている受信機

本に付属していた基板

受信機側のCYWUSB6935のＩＲＱ信号（約17ｍｓ間隔で9回の割り込みが入っている様子）

受信機側のCYWUSB6935のＩＲＱ信号（詳細）


[2010/03/27 追記]
サーボ信号の分解能を8ビット２５６段階にしていましたが少し不満があったため９ビット５１２段階に変更しました。これに伴いスタートコードを１６ビットから１０ビットに変更し、トータルの通信データ長は変更がないようにしました。サーボの動作とてもスムーズになり満足できるものになりました。

]]> 開発環境 mheli Sat, 20 Mar 2010 16:54:34 +0900 2010-03-20T16:54:34+09:00 <![CDATA[PR: 製品開発支援のプロフェッショナル]]> http://rss.rssad.jp/rss/ad/Oc.tuytr5qOI/elV.PGZNpEvq?type=2&ent=8a5e7b6918846f7e6f84d67dfdc924b1 ウインドリバー　20年以上の実績　世界トップ水準の製品開発ソリューション
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